Two-Phase Multi-Arm Object Rearrangement Planning using Tree Search
- 발행기관 서강대학교 일반대학원
- 지도교수 남창주
- 발행년도 2025
- 학위수여년월 2025. 8
- 학위명 석사
- 학과 및 전공 일반대학원 전자공학과
- 실제 URI http://www.dcollection.net/handler/sogang/000000081806
- UCI I804:11029-000000081806
- 본문언어 영어
- 저작권 서강대학교 논문은 저작권 보호를 받습니다.
목차
1 Introduction 1
2 Related works 4
3 Preliminaries 6
3.1 Dependency graph 6
3.2 Strongly connected graph 7
3.3 Feedback vertex set 8
3.4 Buffer allocation 9
4 Problem Description 10
4.1 Assumptions 10
4.2 Problem definition 10
5 Multi-Arm Tabletop Object Rearrangement 16
5.1 The proposed method: MATO 17
5.1.1 Heuristic solver 19
5.1.2 Best-first tree search 21
5.2 Analysis of MATO 28
5.3 Buffer allocation 29
6 Experiments 31
7 Conclusion 37
Bibliography 38
