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원통형 파노라마와 객체 분할을 이용한 3차원 Surround View Monitoring 시스템

3D Surround View Monitoring system using cylindrical panorama and object segmentation

초록/요약

본 논문에서는 바닥이 평평하고 입구가 바닥보다 더 넓은 원통형 형태의 3차 원 mesh 투영면을 사용하는 3차원 SVM (Surround View Monitoring) 시스템의 구성을 제안한다. 투영 원통면을 평평한 바닥 영역과 벽면 영역 2가지로 분리하여 각각 기존의 2차원 SVM 시스템의 기법과 원통형 파노라마 기법을 사용하여, 임베 디드 하드웨어 상에 실시간으로 구현 가능하도록 구성 방법을 제안한다. 광각 카 메라 영상을 이용하여 새롭게 정의하는 지구본 모델과 scanline map 생성 기법을 이용하여 linear blending을 이용한 원통형 파노라마를 생성하는 방법을 제시한다. 추가적으로 실제 차량용 임베디드 하드웨어에 제한된 연산 성능으로 실시간으로 시스템을 구현하는 방법을 설명한다. 의미론적 분할 기법을 사용한 다중 초점 정 합의 도입을 통해, 원통형 파노라마의 정합 성능을 향상시킬 수 있음을 보인다. 제안하는 시스템을 임베디드 하드웨어로 구현하여 프레임 레이트를 측정하고, 왜곡이 심한 광각 카메라 영상에 대한 의미론적 분할 성능을 측정하여 정량적인 검증을 수행한다. 또한, 기존의 타 3차원 SVM 시스템과의 정성적인 비교를 통해 서 ADAS로서의 정성적인 성능을 검증한다.

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