동적 단안카메라 환경에서 이동물체 검출을 위한 적응적 격자 기반 배경 움직임 보상방법
Adaptive lattice-based background motion compensation for moving object detection with a moving monocular camera
- 발행기관 서강대학교 일반대학원
- 지도교수 김경환
- 발행년도 2015
- 학위수여년월 2015. 2
- 학위명 석사
- 학과 및 전공 일반대학원 전자공학과
- 실제URI http://www.dcollection.net/handler/sogang/000000055575
- 본문언어 한국어
- 저작권 서강대학교 논문은 저작권보호를 받습니다.
초록/요약
본 논문은 이동하는 단안 카메라 환경에서의 이동물체 검출을 위한 새로운 배경 움직임 보상 방법을 제안한다. 제안하는 방법은 임베디드 비전시스템에 유리하게 적용될 수 있도록 비교적 단순하면서도 빠른 수행속도를 갖도록 고안하였다. 이 방법은 입력영상에 적응적으로 배치한 격자점들에 대해 특징점 대응쌍의 움직임 정보와 카메라 움직임 추정결과를 사용하여 배경 움직임을 추정하며 각각의 개별적인 대응 패치들 간의 영상워핑(warping)을 수행하여 움직임 보상 영상을 얻는다. 영상에 적용된 소수의 격자점에 대해 움직임 추정을 수행하므로 비교적 연산량이 적으며, 영상의 복잡도를 고려한 적응적인 격자점 배치를 통해 워핑을 위한 패치크기를 가변적으로 둠으로써 움직임 보상성능을 높였다. 제안하는 방법의 성능 평가를 위해 실제 환경에서 다양한 물체의 이동상황을 재현한 영상을 이용하였으며, 기존의 방법과 비교실험을 수행하였다. 실험 결과, 제안하는 방법은 도심환경과 같이 다양한 객체들로 인해 복잡한 구조를 가지는 상황에 대해서도 높은 이동물체 검출성능을 보였으며, 기존의 방법에 비해 빠른 수행속도를 보였다.
more초록/요약
This thesis proposes a new background motion compensation method which can be applicable to moving object detection with a moving monocular camera. The proposed lattice-based method is designed to have simple implementation and fast execution for an embedded vision system. The background motion is estimated from motions of the feature points with respect to the adjacent lattice points, and the estimated camera motion. The motion compensated image is obtained by applying a series of warpings between the corresponding patches defined by the lattice points. The computational burden is significantly reduced as the estimation process is carried out for the lattice points which are relatively sparse. Furthermore, the performance of the background motion compensation is enhanced by introducing the variable-sized lattice structure to regions where complexity is higher. The performance of the proposed method is evaluated by comparing with other methods under various moving camera circumstances and different moving objects. The experimental results show that the proposed method has not only better background motion compensation performance but also shorter processing time even in complex environment like urban area.
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