구간 선형 모델과 다이나믹프로그래밍을 이용한 굴곡진 도로에서의 차선 검출
Lane Detection on non-flat Road Using Piecewise Linear Model and Dynamic Programming
- 주제(키워드) 도움말 Lane detection , Piecewise Linear , Dynamic Programming
- 발행기관 서강대학교 일반대학원
- 지도교수 김경환
- 발행년도 2014
- 학위수여년월 2014. 8
- 학위명 석사
- 학과 및 전공 도움말 일반대학원 전자공학과
- 실제URI http://www.dcollection.net/handler/sogang/000000054055
- 본문언어 한국어
- 저작권 서강대학교 논문은 저작권보호를 받습니다.
초록/요약 도움말
본 논문에서는 차로의 굴곡을 구간 선형 모델로 근사함으로써 굴곡진 도로에서도 강건하게 차선 검출이 가능한 알고리즘을 제안한다. 기존의 차선 검출 관련 연구들은 차선이 평면 도로상에 존재한다고 가정하기 때문에 상하 굴곡이 존재하는 도로에서는 강건한 차선 검출이 어렵다. 이러한 문제를 해결하기위해, 제안하는 방법은 차로의 각 구간을 평면으로 가정한 구간 선형 모델을 도입하고, 각 구간의 평면 차로의 기울기를 다이나믹프로그래밍을 이용하여 추정함으로써 굴곡진 차로를 근사한다. 차로의 굴곡을 추정함으로써 차선을 검출하기 때문에 굴곡진 도로에서도 강건한 차선 검출이 가능하다. 차로의 굴곡이 다양한 환경에서 획득한 데이터세트를 이용하여 제안하는 방법의 차선 검출 성능을 평가하였다. 제안하는 방법은 고속도로와 같은 일반적인 평탄 도로에서의 차선 검출 뿐 아니라, 굴곡진 도로에서도 강건한 차선 검출이 가능함을 실험을 통해 입증하였다. 또한 기존의 평면 도로상의 차선을 가정한 방법들과 비교하여 정확성이 향상되었음을 확인하였다.
more초록/요약 도움말
In this thesis we propose a robust lane detection algorithm for non-flat roads by combining a piecewise linear model and dynamic programming. Compared with other lane models, the piecewise linear model can represent 3D shapes of roads from the scenes acquired by monocular camera since it can form a curved surface through a set of planar road. To represent the real road, the planar roads are created by various angles and positions at each section. And dynamic programming determines an optimal combination of planar roads based on lane properties. Experiment results demonstrate the robustness of the proposed algorithm against non-flat road, curved road, and camera vibration.
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