스마트 자동차의 조향각 센서를 이용한 추측항법 정확성 향상 방법
Improving Dead Reckoning Accuracy of Current Position using Steering Wheel Angle Sensor in Smart Car
- 주제(키워드) 도움말 조향각 , GPS
- 발행기관 서강대학교 정보통신대학원
- 지도교수 낭종호
- 발행년도 2014
- 학위수여년월 2014. 2
- 학위명 석사
- 학과 및 전공 도움말 정보통신대학원 정보통신
- 실제URI http://www.dcollection.net/handler/sogang/000000053503
- 본문언어 한국어
- 저작권 서강대학교 논문은 저작권 보호를 받습니다.
초록/요약 도움말
스마트 카는 GPS 수신기를 포함한 많은 센서를 가지고 있다. GPS 수신기는 일반적으로 차량의 현재 위치를 식별하기 위한 위성항법에 사용하지만, 터널이나 지하주차장 같이 위성신호를 사용할 수없는 지역 또는 왜곡된 신호가 발생되는 빌딩 숲 때문에 가끔 잘못된 위치를 발생할 수 있다. 본 논문에서는 차량 내부센서를 활용하여 차량운행을 위한 항법 검출 방법과 조향각 센서가 측정한 값을 활용한 새로운 추측항법을 제안하고 실험한다. 위성항법 부적합한 지역 판단은 추측항법의 이동거리를 계산하여 위성항법의 이동거리와 비교한다. 이동거리 오차가 기준치 이상 발생하였을 때 위성신호가 불안정한 것으로 판단하여 제안한 새로운 추측항법으로 전환한다. 본 논문에서 제안하는 새로운 추측항법은 주행방향을 결정하는 조향각 센서와 스피드 센서, 후방감지 센서의 값을 사용하여 주행거리를 계산한다. 2가지 실제 주행환경에서 실험한 결과 제안한 방법으로 현제위치를 식별하는 것이 GPS신호를 사용하는 위성항법과 자이로 센서와 가속도 센서를 사용하는 기존 추측항법보다 높은 결과를 볼 수 있었다. 특히 터널이나 고층빌딩으로 둘러싸인 도로환경에서 효과적이였다.
more초록/요약 도움말
Smart cars have lots of sensors including GPS receiver. Although this GPS receiver is usually used in a satellite navigation system to identify the current position of vehicles, it sometimes produces a wrong position because there are many areas where satellite signals are not available such as tunnels and underground parking lots or their signals are distorted due to a high density of skyscrapers. In this thesis, a unreckonable zone detecting method for navigation by using sensors in the vehicles and a new method of dead reckoning by using output of the steering angle sensor are proposed and experimented. To detect the unreckonable zones by the satellite navigation system, the difference of moving distances between the satellite system and the dead reckoning system is computed. If this difference exceeds a certain threshold, the satellite signals are regarded as unreliable and a new dead reckoning is used in the proposed method. The new dead reckoning method proposed in this thesis uses the output of steering angle sensor to decide the driving direction and the output of speed and reverse sense to compute the moving distance. Experimental results on two real environments show that the proposed method can identify the current position more accurately than a satellite navigation system using GPS signal and previous dead reckoning system using a gyro and acceleration sensors, especially when driving the tunnels and the roads surrounded by the skyscrapers.
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