정전용량 변위 센서를 이용한 촉각 액추에이터 소자
Pneumatic tactile actuator integrated with capacitive displacement sensor
- 주제(키워드) 도움말 촉각 액추에이터 , 정전용량 변위 센서 , 공압
- 발행기관 서강대학교 일반대학원
- 지도교수 윤광석
- 발행년도 2014
- 학위수여년월 2014. 2
- 학위명 석사
- 학과 및 전공 도움말 일반대학원 전자공학과
- 실제URI http://www.dcollection.net/handler/sogang/000000053289
- 본문언어 한국어
- 저작권 서강대학교 논문은 저작권 보호를 받습니다.
초록/요약 도움말
이 논문에서는 정전용량 변위 센서를 이용한 촉각 액추에이터 소자를 제안한다. 본 촉각 액추에이터 소자는 사람 손가락에 전단응력을 가함으로써 의료 기기에 적용시키기 위해 고안되었다. 촉각 액추에이터 소자의 정확한 구동 제어를 위하여 정전용량 방식의 변위센서를 제작하여 삽입하였다. 제안된 액추에이터는 18 × 18 × 20 mm3 의 크기로 설계되었으며 x, y축으로 각각 2.5 mm의 구동 범위를 가지도록 설계되었다. 액추에이터가 구동될 때 변위센서에서 얻은 위치 정보를 액추에이터로 피드백 함으로써, 구동 해상도를 0.63 mm로 제어할 수 있었으며 0.12 mm 이하의 에러가 나타났다. 제안된 액추에이터는 기존에 연구된 피드백이 없는 소자들에 비하여 적은 hysteresis를 나타내었다.
more초록/요약 도움말
In this paper, we propose and demonstrate the design and control of a pneumatic tactile actuator with capacitive displacement sensor integrated for precise control of actuating body. The tactile actuator was designed to stimulate human finger by applying shear friction. The capacitive displacement sensor was integrated in the actuator in order to control the movement of actuator accurately. The actuator was designed in size of 18 × 18 × 20 mm3 and displacement range of 2.5 mm each for x, y axis. By giving the actuator feedback with data acquired from displacement sensor, we could control the movement by 0.63 mm resolution with error less than 0.12 mm. It was evaluated to have lower hysteresis compared to the case that the actuator was controlled without sensor’s feedback.
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