힘센서 무적용 시스템의 강인성 향상을 위한 설계방법연구
Study on The Non-Force Sensor System Design for Robustness Improvement
- 주제(키워드) Disturbance Observer , Robust Stability
- 발행기관 서강대학교 일반대학원
- 지도교수 전도영
- 발행년도 2012
- 학위수여년월 2012. 2
- 학위명 석사
- 학과 및 전공 일반대학원 기계공학과
- 실제URI http://www.dcollection.net/handler/sogang/000000047209
- 본문언어 한국어
- 저작권 서강대학교 논문은 저작원 보호를 받습니다.
초록/요약
본 연구는 힘센서 무적용 외력제어시스템의 강인성을 향상시키는 방법을 제안하고, 그것을 응용하여 시스템의 성능을 안정적으로 향상시키는 방법을 제안한다. 일반적으로 사람이 작업하는 범위 안에서 작업하는 산업용 로봇 같은 경우는 충돌사고에 의한 충격을 감지하고 완충시키기 위해서, 근력보조로봇과 같은 경우는 사람의 움직임을 감지하여 시스템이 그 움직임을 추종하도록 동작하기 위한 목적으로, 힘센서를 사용한다. 하지만 힘센서를 사용하는 방법은 센서의 무게, 가격, 구성상의 어려움, 별도의 측정장비가 필요하다는 단점 때문에 힘센서 무적용 외력제어시스템을 대안적으로 사용하기도 한다. 힘센서 무적용 외력제어시스템은 공칭플랜트(Nominal Plant)를 적용하는 외란관측기를 사용하는 시스템이고, 원래 시스템이 가진 불확실성에 의한 문제점이 강인성에 영향을 미치게 되는데, 본 논문에서는 이런 문제점이외에 힘센서 무적용 외력제어시스템의 강인성에 미치는 영향을 확인하고, 이를 개선하여 강인성을 증대시키는 방법을 제시하며, 그 증대 효과를 확인한다.
more초록/요약
In this research, it is proposed that the method improves the robustness of Non-Force Sensor disturbance control system and it can be used for its performance improvement. Generally, a force sensor is used for detecting the collision and cushioning in case of the industrial robot which works near human, and for sensing the human motion and making the system track it in a case of Wearable robot which must interact between a human being and robot. But, Non-Force Sensor disturbance control system is used alternatively to overcome the weakness of force sensor such as sensor weight, price, composition difficulty and necessity of a side signal measuring equipment from time to time. The stability of the Non-Force Sensor disturbance control system is affected by some weakness of Nominal Plant because the Non-Force Sensor disturbance control system applies to the Nominal Plant. This paper confirms that some weakness of Nominal Plant affects the system Robustness and proposes the method that improves the robustness.
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