내부 상태 기반의 자가치유 서비스 로봇 구현
Implementation of Self-healing service robot based on internal states
- 발행기관 서강대학교 컴퓨터공학과
- 지도교수 박수용
- 발행년도 2009
- 학위수여년월 2009. 8
- 학위명 석사
- 학과 일반대학원 컴퓨터공학과
- 실제URI http://www.dcollection.net/handler/sogang/000000045460
- 본문언어 한국어
- 저작권 서강대학교의 논문은 저작권에 의해 보호받습니다
초록/요약
서비스 로봇은 다양한 감지 장치를 통하여 외부환경 변화를 인식하고 이를 기반으로 사용자의 서비스 요구사항에 맞는 서비스를 판단하여 제공하는 로봇이다. 서비스 로봇은 안정적인 서비스를 제공하여야 하는 높은 안정성을 요구 받게 된다. 그러나 현재 서비스 로봇은 서비스 실패를 유도할 가능성이 있는 원인을 알 수 없는 내부적인 기능 장애에 취약한 실정이다. 이러한 현상을 극복하기 위해서 서비스 로봇은 자가 치유 소프트웨어가 되어야 한다. 자가 치유 소프트웨어의 개념은 소프트웨어가 스스로 내부 상태를 관찰, 내부 에러를 찾아내고, 다시 건강한 상태로 복구되는 일련의 과정을 사람의 개입 없이 수행 할 수 있는 소프트웨어이다. 그러나 현재 자가 치유 개념을 도입한 서비스 로봇의 연구가 전무한 관계로 본 논문에서는 구현을 통한 자가치유 서비스 로봇 소프트웨어의 방향을 제시하도록 하겠다. 자가치유 소프트웨어 개념을 도입하기 위해서는 서비스 로봇의 특징을 고려하여 개발되어야 한다. 본 논문에서는 결함 모델의 부제, 시간 내의 서비스 제공, 확장성을 보장하는 디자인을 제시하고 이를 구현하였다.
more초록/요약
Service robot has various sensors which can analyze its running environments and based on that request user’s service requirements. One of the most important its requirement is highly reliable and dependable. However current service robot is very fragile from unknown internal malfunctions which cause failures of service. To overcome this situation, service robot must handle internal state by itself which is concept of self-healing software. Self-healing software is that monitoring its own, detecting its abnormal state, and healing itself without human interaction. Service robot and self-healing software combination have to consider some characteristics of service robots which are missing of fault mode, limitation of resources and extension of robots service. In this paper, we suggest design level solutions and show developments steps based on suggestion.
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